Конформный вектор вращения

Конформный вектор вращения, координаты которого также известны как модифицированные параметры Родрига или параметры Винера–Миленковича, представляет собой трёхмерный вектор, соответствующий скалярно-векторной части кватерниона и описывающий группу трёхмерных вращений или ориентацию в пространстве. Он является стереографической проекцией версора (используемого в кватернионном представлении вращений) на гиперплоскость кватернионов. Впервые этот вектор был описан Томасом Винером (1962), назван конформным вектором вращения Велько Миленковичем (1982), а позднее получил название модифицированного вектора Родрига от Малкольма Д. Шустера (1993). Он связан с вектором Родрига, впервые описанным Олиндом Родригом (1840) и названным Джозайей Гиббсом (1884) вектором полутангенса версии.

Дополнительная литература

• Шохам, М., & Джен, Ф.-Х. (1993). О вращениях и перемещениях с приложением к манипуляторам роботов. Advanced Robotics, 8(2), 203–229.

Ссылки

• https://archive.org/details/theoreticalanaly00wien
• http://malcolmdshuster.com/Pub_1993h_J_Repsurv_scan.pdf
• https://engineering.purdue.edu/people/james.m.longuski.1/JournalArticles/1995/ANewParameterizationoftheAttitudeKinematics.pdf
• http://hanspeterschaub.info/PapersPrivate/SGP.pdf
• https://ntrs.nasa.gov/citations/19960035754
• http://www.dymoresolutions.com/resume/publications/BauchauTrainelli03.pdf
• https://resolver.caltech.edu/CaltechAUTHORS:20161130-073636281
• https://scholar.archive.org/work/aowltj7u3vdznnpviztpa6itsu/access/wayback/http://aero.tamu.edu/sites/default/files/faculty/hurtado/j22.pdf
• http://hanspeterschaub.info/PapersPrivate/Karlgaard2010b.pdf
• https://core.ac.uk/download/pdf/96919985.pdf